Пётр Максимович Горюнов родился в 1902 году в деревне Каменка Московской области. Он окончил несколько классов начальной церковно-приходской сельской школы и начал работать слесарем на Коломенском паровозостроительном заводе.

В 1918 году, когда Петру было всего 16 лет, он был призван в ряды Красной Армии и прошел всю Гражданскую войну, сражаясь в качестве пулеметчика. После демобилизации в 1923 году Горюнов вернулся на родной завод в Коломне, где продолжил свою карьеру слесаря.

В 1930 году на завод, где работал Петр Максимович, приехал военный представитель Ковровского оружейно-пулемётного завода. Горюнов встретился с ним и поделился своей мечтой об усовершенствовании пулемета «Максим». Военпред записал его данные, и вскоре после этого Петр получил приглашение на новое место работы. В марте того же года он переехал в город Ковров и устроился на завод слесарем-монтажником.

В 1933 году Петр Максимович перешел в опытную мастерскую Бюро новых конструкций и стандартизации, где в то время работали известные конструкторы-изобретатели, такие как В.А. Дегтярёв и Г.С. Шпагин.

С началом Великой Отечественной войны Горюнов активно участвовал в конкурсе по созданию нового станкового пулемета, который должен был заменить «Максим». По итогу испытаний16 июня 1943 года 7,62-мм станковый пулемёт системы Горюнова образца 1943 года (СГ) на колёсном станке конструкции Дегтярёва был принят на вооружение Красной Армии.

За свои достижения Петр Максимович был награжден орденом «Знак Почета», орденом Трудового Красного Знамени и Сталинской премией первой степени (посмертно).